蚯蚓俗称地龙，又名曲鳝，是环节动物门寡毛纲的代表性动物。
它体呈圆筒状，两侧对称，具有分节现象，由100多个体节组成。
没有骨骼，体表裸露，属于无脊椎动物。除了身体前两节之外，其余各节均具有刚毛。
对于机械蚯蚓的设计，叶轩参照这种在地球上进化了数亿年的生物外形，利用x光扫描活蚯蚓的结构特征，然后在计算机中模拟它的运动。
蚯蚓想要实现前进和后退，靠的是组成它身体的许多个体节和刚毛。
简单来说，可以把它抽象成a、b、c三个点，每个点之间都有可以拉升的线连接。
当a与b之间的线发生膨胀，a会逐渐远离b。
a、b之间受到线的制约，会产生拉力，而这时候，b、c间的线开始膨胀，使得b更容易接近a。
相应的，b远离c后，两者之间产生拉力，要将它们恢复成原状。
可是a与b加在一起的质量，比c大，能借助摩擦力，牢牢地固定在原地。
所以c在拉升的过程中，位置发生了变化，朝着b靠近。
当然，蚯蚓身上的节点，远远不止三个，而是一百多个。
所有的节点和每个节点间的肌肉，组成了它独特的蠕动前进方式。
叶轩在计算机里不断地勾勒着图形，创造出了一个造型奇特的‘圆环’。
这个圆环有点像车轮胎，具有对称性，两边同时有着许许多多的撑杆和凹槽。
“虽然丑了点，不过能用就行...”
他嘀咕了一声，将数据模型传给了车间的设备，连续制造了三个这样的圆环，直径都有半米左右。
等他将三个圆环拼接起来后，又安装了三台小型电动机，用齿轮传导动力，控制着圆环两边撑杆的摆动。
因为这些撑杆都被连接了起来，所以当它们摆动成一条直线时，两个圆环间的距离，就达到了最大。
形成夹角时，圆环便会相互靠近。
叶轩思考了一下，接着去设计了一个电路控制模块，同样装了进去，然后让‘智脑’负责接管。
一切准备就绪，他在键盘上敲下了执行命令。
“吱~”
电动机的转速很快，但经过齿轮变速之后，圆环侧面的支撑杆缓缓摆动。
得益于‘智脑’的控制，三个电动机按照一定的规律开机和关机，交替着传导动力。
所形成的结果，便是这个不伦不类的玩意儿，在实验室里扭了起来...
“还真像是只虫子...”
叶轩吐槽了一句，不过嘴角却带着笑容。
机械蚯蚓的躯干，需要大量的这种圆环拼接，才能钻进山里，通过圆环内的空间，将碎石和泥土给运送到外面。
他终止了电动机的运行，而后开始设计机械蚯蚓的其它部位。
想要切割开坚硬的岩石，刀片的硬度，必须要很高。
叶轩订购的钛合金还没有送到，所以就继续搭建机械蚯蚓的数据模型，在它的头部，添加了十几个由外到内、口径越来越小的锯齿状旋转结构，内置水压机。
遇到泥土，水压机喷射水流，使其化作泥浆。
而若是石头，则会在一圈圈的锯齿切割下，变得一定大小的碎石块。
不仅如此，叶轩还在机械蚯蚓的内部，构建了一条传送带。
为了防止漏水，这条传送带被规划成了封闭式圆筒结构，铺设上一条带挡板的履带，将泥浆和碎石给运出来。
可这种方式也有缺点，机械蚯蚓在挖掘的时候，前进的角度可以是正的，但不能是负的。